推荐 原创 视频 Java开发 iOS开发 前端开发 JavaScript开发 Android开发 PHP开发 数据库 开发工具 Python开发 Kotlin开发 Ruby开发 .NET开发 服务器运维 开放平台 架构师 大数据 云计算 人工智能 开发语言 其它开发
Lambda在线 > 工控云学堂 > 工业机器人编程教程-机器人编程运动

工业机器人编程教程-机器人编程运动

工控云学堂 2019-02-15

1、机器人的运动类型

工业机器人编程教程-机器人编程运动

2、PTP运动

(1)PTP运动简要介绍

PTP运动示意图

工业机器人编程教程-机器人编程运动

同步运动PTP

在一个PTP运动中,参与运动的轴中运动距离组长的被称之为主轴,在运行指令中它的速度无法被精确定义。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

PTP高速运动示意图

在以下这个V-T图中,显示高速模式下机器人的默认运动设定,在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化,并且它的速度始终防止扭矩超差。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

(2)编辑PTP运动指令

编辑运动指令一

工业机器人编程教程-机器人编程运动

编辑运动指令二

工业机器人编程教程-机器人编程运动

编辑运动指令三

只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

(3)BCOrun

第一部分

为了确保机器人处于程序设定的目标路径上,需要执行BCO功能,这个功能会在一个低速状态下执行,机器人会移动到相应块指针所对应的运动指令点。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

第二部分

只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示。

以下情况会执行BCO功能:

a、程序复位后通过BCO功能回到HOME点。

b、移动机器人到块指针选择运动点。

c、外部自动模式钱选择“CELL”程序。

d、选择新程序。

e、指令修改后。

f、编程模式手动移动了机器人。

注意:

由于HOME位置是系统设定的初始位置,通常会推荐用户将它作为程序的第一以及最后一个运动指令,

第三部分

BCO功能总是直接从当前点向目标点运动,因此非常重要的一点是需要确保 此路径上没有障碍物,以防损坏工件、工具或者机器人。

机器人联系运行方式:

1、选择程序后,一直按下启动键。

2、机器人自动低速运行。

3、机器人到达目标后,再按下启动键程序继续运行

(4)姿态参数

姿态参数一

当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时,参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

姿态参数二

工业机器人编程教程-机器人编程运动

姿态参数三

工业机器人编程教程-机器人编程运动

3、LIN运动

(1)LIN运动简介

TCP沿着一条直线运动

工业机器人编程教程-机器人编程运动

速度图像

工业机器人编程教程-机器人编程运动

(2)编辑LIN指令

编辑指令一

工业机器人编程教程-机器人编程运动

编辑指令二

工业机器人编程教程-机器人编程运动

编辑指令三

只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

编辑指令四

在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化,这个动作的完成取决于工具的姿态。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

编辑指令五

在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化,这种方式通过腕部轴的变化把执行运动拆分成若干个PTP运动来执行,这种方式可以避免死角情况发生。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

编辑指令六

在这个连续动作中,工具方向始终保持不变,保留起始点的工具姿态忽略结束点的工具姿态。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

4、CIRC运动

(1)CIRC运动简介

TCP沿着圆弧向结束点运动

工业机器人编程教程-机器人编程运动

这里TCP或者是工件的参考点,会沿着圆弧向结束点运动,这条路径由起始点,中间点,结束点确定的,运动结束点会是下一个运动的起始点;当一个点作为圆弧中间点的时候,它的工具姿态就会被忽略

工业机器人编程教程-机器人编程运动

CIRC运动速度图形

工业机器人编程教程-机器人编程运动

(2)编辑CIRC运动指令

CIRC运动指令一

工业机器人编程教程-机器人编程运动

CIRC运动指令二

工业机器人编程教程-机器人编程运动

CIRC运动指令三

只有当选择逼近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会 显示。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

CIRC运动指令四

在这个路径运动过程中,工具的方向会熊起始点到结束点连续变化,这个动作的完成取决于工具的姿态。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

CIRC运动指令五

在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化,这 种方式通过腕部轴的变化把直线运动拆分成若干个PTP运动来执行,这种方式可以避免死角情况的发生。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

CIRC运动指令六

在这个连续运动中,工具方向始终保持不变,保留起始点的工具姿态,忽略结束点工具姿态。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

(3)360°的整圆

一个完整的圆弧必须用两个语句来完成。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

5、逼近运动

(1)逼近运动简介

在逼近的过程中,机器人不会精确的到达程序的每一个点,因此没有停顿,这样可以减少损耗和缩短生产节拍。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

逼近运动所节省的节拍时间

工业机器人编程教程-机器人编程运动

(2)PTP逼近运动

PTP逼近运动示意图,P2是逼近点。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

(3)LIN逼近运动

P2是逼近点。

工业机器人编程教程-机器人编程运动

(4)CIRC逼近运动

P3是逼近点

工业机器人编程教程-机器人编程运动

(5)计算机前置判断功能

前置判断功能一

a、什么是前置判断?

当程序运行时,在用户图形界面中可以看到主运行指针(白色运行条) 一直可以只是程序当前执行的行,另一个不可见的前置判断指针会刷新到主运行指针的后上运动指令的地方(默认设置)

b、前置判断的功能是什么?

为了能计算路径,例如逼近运动,就必须用到前置判断指针来预先规划路径数据,不仅是运动指令会被执行,而且运算指令和外围控制指令也同样会被执行。

c、影响前置云的外围设备(例如输入输出错误指令)结构和数据会触发前置判断停止,如果前置被打断,逼近运动将不会被执行。

前置判断功能二

工业机器人编程教程-机器人编程运动

前置判断功能三

-------End-------

小编推荐 


▣ 来源:头条号 智能科学在线

▣ 声明:本文素材系网络收集,工控云学堂编辑整理。文中所用视频、图片、文字版权归原作者所有。但因转载众多,无法确认真正原始作者,故仅标明转载来源。如涉及作品版权问题,烦请及时联系18817120051(微信同号),我们将即刻确认版权并按国家相关规定支付稿酬!

▣ 建议:文中所述难免存在缺失或错漏之处,烦请大家在留言区畅所欲言、发表评论,您知道的或许正是大家想了解的!这样我们可以帮助更多的人了解更多!谢谢您的支持!


版权声明:本站内容全部来自于腾讯微信公众号,属第三方自助推荐收录。《工业机器人编程教程-机器人编程运动》的版权归原作者「工控云学堂」所有,文章言论观点不代表Lambda在线的观点, Lambda在线不承担任何法律责任。如需删除可联系QQ:516101458

文章来源: 阅读原文

相关阅读

关注工控云学堂微信公众号

工控云学堂微信公众号:GKYXT1508

工控云学堂

手机扫描上方二维码即可关注工控云学堂微信公众号

工控云学堂最新文章

精品公众号随机推荐