GitHub硬核创客自制火星机器人，免费开源模拟“好奇号”

vlambda
2020-08-09

GitHub硬核创客自制火星机器人，免费开源模拟“好奇号”

近期，我们看到报道最多的热词就是“火星”。未来，人类有可能在火星生活吗？随着众多探测机器人发射到火星探索未知领域，大家的期待值也逐渐升高。

2020年7月23日，中国首次火星探测任务，火星探测机器人“天问一号”发射成功。火星探测机器人共携带了13台科学仪器，遥感相机、浅层地表雷达等；7月30日，美国NASA“毅力号”踏上火星之旅。ATI开发了可靠耐用的定制款力和力矩传感器，“毅力号”的太空探索任务；2011年11月，美国曾发射了火星探测机器人“好奇号”。该测机器人于2012年8月成功登陆火星表面。

ATI研发空速力_扭矩传感器助力美国近期火星探测计划

在火星探索中很重要的一个探索工具就是火星机器人。此前，这些高科技的火星机器人，看起来离我们遥不可及，但相信很多人也想能自己拥有一个高科技火星机器人。

在开源社区 GitHub 中一名叫做Jakob Krantz的硬核创客分享了一个模拟“好奇号”的火星机器人。并且开源了全部制作资料，引起众多关注。

这款火星机器人由3D打印制作，在设计上参考了美国宇航局的“好奇号” 。它可以在坑坑洼洼的沙地上顺畅行驶。

同时，摇臂转向架高度模拟了“好奇号”，环绕摄像头可以进行第一视角拍摄。

机械臂模拟“好奇号”

过坑洼沙地易如反掌

此外，随着扩充配件，它还能够伸出机械臂抓取物体，开发者可以通过手机应用程序集成自定义控件和数据进行各种操控。

所以，要制作这样一辆像车一样的火星机器人需要几步呢？

玩过组装车的童鞋一定知道，组装一辆汽车必不可少的硬件就是车轮、车身和各种关键零部件。

我们先来看下硬件部分。根据 GitHub 提供的资料，需要的硬件材料如下：

6 个60 RPM直流电机，用于每个车轮

2 个无刷电机控制器

12 个稳压器

4 个MG946R/MG996R舵机控制转向

6 个MG946R舵机，用于 6 自由度机械臂

2 个MG946R/MG996R舵机，用于控制头部

6 通道 RC 接收器和发射器

6 个直流电机支架

ESP32（主控制器）

充电锂电池

PVC 管，内径 23.40 毫米，外径 25 毫米

大量螺钉和螺母，主要是 M3 规格，也有一些M4 规格

5个 608ZZ 轴承和 5个5mm SKF 6005轴承

车轮方面，作者表示有两种选择，一种是原装好奇号风格的一体式车轮。一种是火星 2020 风格的轮子，分两部分印刷，外部部分可以用柔性塑料印刷，如 TPU。

运程信息处理方式上，目前有三种通信方式，分别是长距离广域网（LoRa）、WebSocket 协议以及通用 RC 发射器，通过车上的一个三向开关可以选择启动模式：WiFi 站 + LoRa、仅 LoRa 或 WiFi AP，有人连接到 WebSocket 服务器或通过 LoRa 连接火星车，就能接收到火星车自动发送的远程通信数据。