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工业机器人作为一个复杂的集成机电系统，其安全性、可靠性、准确度等性能是首先要考虑和研究的。工业机器人性能的测试与评估依赖于先进的测量技术和手段，如拉线式传感器、机器视觉、超声、激光干涉等技术都有在工业机器人性能测量领域的尝试和应用。近年来，随着激光跟踪技术的发展及激光跟踪仪的成熟，基于激光跟踪仪的测量系统受到越来越多的青睐，并已逐渐成为主流，它的优势主要体现在：测量范围大、精度高、速度快，并可实现六维测量、无接触式测量及在线测量等。而且，随着对激光跟踪技术的进一步研究与扩展应用，其测量优势将逐步扩大，如基于多基站（激光跟踪仪）的测量系统拥有比单基站系统更高的测量准确度和重复性。另外，在性能测量的基础上，可以结合先进的智能算法，对性能下降的工业机器人进行标定，实现在不改变任何机械部件的前提下大幅度提高其性能的目标。工业机器人性能的测量和标定两项内容，对保障该行业高质量发展有重要意义。

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在此背景下，作者结合多年的教学与行业经验，在广泛调研与实践的基础上编著本教材，以期向读者系统性地介绍工业机器人性能测量与标定相关的理论知识与实训操作。

本教材主要分为两部分：第一部分为理论部分，共包含4章，第1章为绪论，主要介绍机器人及工业机器人的定义、发展、分类及应用等；第2章为工业机器人标准及性能指标，首先介绍国内外机器人方面的标准及其制定组织等，之后主要根据 GB/T 12642—2013（对标 ISO 9283:1998）详细说明工业机器人的14项性能指标及其测试方法和流程；第3章为工业机器人性能测量技术，主要介绍工业机器人性能测量的各种方法和原理；第4章为工业机器人标定技术，主要内容为工业机器人标定的意义、现状、步骤及分析方法等。为了让更多的读者接触并了解本教材关于工业机器人性能测量与标定的核心内容，作者已尽量避免引入机器人学方面的复杂公式，如坐标变换及微分运动的雅克比矩阵等，有兴趣或需要的读者可以寻找相关教材阅读。