条分缕析 Raft 算法
本文整理自 Ongaro 在 Youtube 上的视频。
目标
Raft 的目标（或者说是分布式共识算法的目标）是：保证 log 完全相同地复制到多台服务器上。
只要每台服务器的日志相同，那么，在不同服务器上的状态机以相同顺序从日志中执行相同的命令，将会产生相同的结果。
共识算法的工作就是管理这些日志。
系统模型
我们假设：
服务器可能会宕机、会停止运行过段时间再恢复，但是非拜占庭的（即它的行为是非恶意的，不会篡改数据等）；
网络通信会中断，消息可能会丢失、延迟或乱序；可能会网络分区；
Raft 是基于 Leader 的共识算法，故主要考虑：
Leader 正常运行
Leader 故障，必须选出新的 Leader
优点：只有一个 Leader，简单。
难点：Leader 发生改变时，可能会使系统处于不一致的状态，因此，下一任 Leader 必须进行清理；
我们将从 6 个部分解释 Raft：
Leader 选举；
正常运行：日志复制（最简单的部分）；
Leader 变更时的安全性和一致性（最棘手、最关键的部分）；
处理旧 Leader：旧的 Leader 并没有真的下线怎么办？
客户端交互：实现线性化语义(linearizable semantics)；
配置变更：如何在集群中增加或删除节点；
开始之前
开始之前需要了解 Raft 的一些术语。
服务器状态
服务器在任意时间只能处于以下三种状态之一：
Leader：处理所有客户端请求、日志复制。同一时刻最多只能有一个可行的 Leader；
Follower：完全被动的（不发送 RPC，只响应收到的 RPC）——大多数服务器在大多数情况下处于此状态；
Candidate：用来选举新的 Leader，处于 Leader 和 Follower 之间的暂时状态；
系统正常运行时，只有一个 Leader，其余都是 Followers.
状态转换图：
任期
时间被划分成一个个的任期(Term)，每个任期都由一个数字来表示任期号，任期号单调递增并且永远不会重复。
一个正常的任期至少有一个 Leader，通常分为两部分：
任期开始时的选举过程；
正常运行的部分；
有些任期可能没有选出 Leader（如图 Term 3），这时候会立即进入下一个任期，再次尝试选出一个 Leader。
每个节点维护一个 currentTerm 变量，表示系统中当前任期。currentTerm 必须持久化存储，以便在服务器宕机重启时将其恢复。
任期非常重要！任期能够帮助 Raft 识别过期的信息。例如：如果 currentTerm = 2 的节点与 currentTerm = 3 的节点通信，我们可以知道第一个节点上的信息是过时的。
我们只使用最新任期的信息。后面我们会遇到各种情况，去检测和消除不是最新任期的信息。
两个 RPC
Raft 中服务器之间所有类型的通信通过两个 RPC 调用：
RequestVote：用于选举；AppendEntries：用于复制 log 和发送心跳；
1. Leader 选举
启动
节点启动时，都是 Follower 状态；
Follower 被动地接受 Leader 或 Candidate 的 RPC；
所以，如果 Leader 想要保持权威，必须向集群中的其它节点发送心跳包（空的
AppendEntries RPC）；等待选举超时(
electionTimeout，一般在 100~500ms)后，Follower 没有收到任何 RPC：Follower 认为集群中没有 Leader
开始新的一轮选举
选举
当一个节点开始竞选：
增加自己的
currentTerm转为 Candidate 状态，其目标是获取超过半数节点的选票，让自己成为 Leader
先给自己投一票
并行地向集群中其它节点发送
RequestVote RPC索要选票，如果没有收到指定节点的响应，它会反复尝试，直到发生以下三种情况之一：
获得超过半数的选票：成为 Leader，并向其它节点发送
AppendEntries心跳；收到来自 Leader 的 RPC：转为 Follower；
其它两种情况都没发生，没人能够获胜(
electionTimeout已过)：增加currentTerm，开始新一轮选举；
流程图如下：
选举安全性
选举过程需要保证两个特性：安全性(safety)和活性(liveness)。
安全性(safety)：一个任期内只会有一个 Leader 被选举出来。需要保证：
每个节点在同一任期内只能投一次票，它将投给第一个满足条件的投票请求，然后拒绝其它 Candidate 的请求。这需要持久化存储投票信息
votedFor，以便宕机重启后恢复，否则重启后votedFor丢失会导致投给别的节点；只有获得超过半数节点的选票才能成为 Leader，也就是说，两个不同的 Candidate 无法在同一任期内都获得超过半数的票；
活性(liveness)：确保最终能选出一个 Leader。
问题是：原则上我们可以无限重复分割选票，假如选举同一时间开始，同一时间超时，同一时间再次选举，如此循环。
解决办法很简单：
节点随机选择超时时间，通常在 [T, 2T] 之间（T =
electionTimeout）这样，节点不太可能再同时开始竞选，先竞选的节点有足够的时间来索要其他节点的选票
T >> broadcast time(T 远大于广播时间)时效果更佳
2. 日志复制
日志结构
每个节点存储自己的日志副本(log[])，每条日志记录包含：
索引：该记录在日志中的位置
任期号：该记录首次被创建时的任期号
命令
日志必须持久化存储。一个节点必须先将记录安全写到磁盘，才能向系统中其他节点返回响应。
如果一条日志记录被存储在超过半数的节点上，我们认为该记录已提交(committed)——这是 Raft 非常重要的特性！如果一条记录已提交，意味着状态机可以安全地执行该记录。
在上图中，第 1-7 条记录被提交，第 8 条尚未提交。
提醒：多数派复制了日志即已提交，这个定义并不精确，我们会在后面稍作修改。
正常运行
客户端向 Leader 发送命令，希望该命令被所有状态机执行；
Leader 先将该命令追加到自己的日志中；
Leader 并行地向其它节点发送
AppendEntries RPC，等待响应；收到超过半数节点的响应，则认为新的日志记录是被提交的：
Leader 将命令传给自己的状态机，然后向客户端返回响应
此外，一旦 Leader 知道一条记录被提交了，将在后续的
AppendEntries RPC中通知已经提交记录的 FollowersFollower 将已提交的命令传给自己的状态机
如果 Follower 宕机/超时：Leader 将反复尝试发送 RPC；
性能优化：Leader 不必等待每个 Follower 做出响应，只需要超过半数的成功响应（确保日志记录已经存储在超过半数的节点上）——一个很慢的节点不会使系统变慢，因为 Leader 不必等他；
日志一致性
Raft 尝试在集群中保持日志较高的一致性。
Raft 日志的 index 和 term 唯一标示一条日志记录。（这非常重要！！！）
如果两个节点的日志在相同的索引位置上的任期号相同，则认为他们具有一样的命令；从头到这个索引位置之间的日志完全相同；
如果给定的记录已提交，那么所有前面的记录也已提交。
AppendEntries 一致性检查
Raft 通过 AppendEntries RPC 来检测这两个属性。
对于每个
AppendEntries RPC包含新日志记录之前那条记录的索引(prevLogIndex)和任期(prevLogTerm)；Follower 检查自己的 index 和 term 是否与
prevLogIndex和prevLogTerm匹配，匹配则接收该记录；否则拒绝；
3. Leader 更替
当新的 Leader 上任后，日志可能不会非常干净，因为前一任领导可能在完成日志复制之前就宕机了。Raft 对此的处理方式是：无需采取任何特殊处理。
当新 Leader 上任后，他不会立即进行任何清理操作，他将会在正常运行期间进行清理。
原因是当一个新的 Leader 上任时，往往意味着有机器故障了，那些机器可能宕机或网络不通，所以没有办法立即清理他们的日志。在机器恢复运行之前，我们必须保证系统正常运行。
大前提是 Raft 假设了 Leader 的日志始终是对的。所以 Leader 要做的是，随着时间推移，让所有 Follower 的日志最终都与其匹配。
但与此同时，Leader 也可能在完成这项工作之前故障，日志会在一段时间内堆积起来，从而造成看起来相当混乱的情况，如下所示：
因为我们已经知道 index 和 term 是日志记录的唯一标识符，这里不再显示日志包含的命令，下同。
如图，这种情况可能出现在 S4 和 S5 是任期 2、3、4 的 Leader，但不知何故，他们没有复制自己的日志记录就崩溃了，系统分区了一段时间，S1、S2、S3 轮流成为了任期 5、6、7 的 Leader，但无法与 S4、S5 通信以进行日志清理——所以我们看到的日志非常混乱。
唯一重要的是，索引 1-3 之间的记录是已提交的(已存在多数派节点)，因此我们必须确保留下它们。
其它日志都是未提交的，我们还没有将这些命令传递给状态机，也没有客户端会收到这些执行的结果，所以不管是保留还是丢弃它们都无关紧要。
安全性
一旦状态机执行了一条日志里的命令，必须确保其它状态机在同样索引的位置不会执行不同的命令。
Raft 安全性(Safety)：如果某条日志记录在某个任期号已提交，那么这条记录必然出现在更大任期号的未来 Leader 的日志中。
这保证了安全性要求：
Leader 不会覆盖日志中的记录；
只有 Leader 的日志中的记录才能被提交；
在应用到状态机之前，日志必须先被提交；
这决定我们要修改选举程序：
如果节点的日志中没有正确的内容，需要避免其成为 Leader；
稍微修改 committed 的定义（即前面提到的要稍作修改）：前面说多数派存储即是已提交的，但在某些时候，我们必须延迟提交日志记录，直到我们知道这条记录是安全的，所谓安全的，就是我们认为后续 Leader 也会有这条日志。
延迟提交，选出最佳 Leader
问题来了：我们如何确保选出了一个很好地保存了所有已提交日志的 Leader ？
这有点棘手，举个例子：假设我们要在下面的集群中选出一个新 Leader，但此时第三台服务器不可用。
这种情况下，仅看前两个节点的日志我们无法确认是否达成多数派，故无法确认第五条日志是否已提交。
那怎么办呢？
通过比较日志，在选举期间，选择最有可能包含所有已提交的日志：
Candidate 在
RequestVote RPCs中包含日志信息（最后一条记录的 index 和 term，记为lastIndex和lastTerm）；收到此投票请求的服务器 V 将比较谁的日志更完整：
(lastTermV > lastTermC) ||将拒绝投票；（即：V 的任期比 C 的任期新，或任期相同但 V 的日志比 C 的日志更完整）；
(lastTermV == lastTermC) && (lastIndexV > lastIndexC)无论谁赢得选举，可以确保 Leader 和超过半数投票给它的节点中拥有最完整的日志——最完整的意思就是 index 和 term 这对唯一标识是最大的。
举个例子
Case 1: Leader 决定提交日志
任期 2 的 Leader S1 的 index = 4 日志刚刚被复制到 S3，并且 Leader 可以看到 index = 4 已复制到超过半数的服务器，那么该日志可以提交，并且安全地应用到状态机。
现在，这条记录是安全的，下一任期的 Leader 必须包含此记录，因此 S4 和 S5 都不可能从其它节点那里获得选票：S5 任期太旧，S4 日志太短。
只有前三台中的一台可以成为新的 Leader——S1 当然可以，S2、S3 也可以通过获取 S4 和 S5 的选票成为 Leader。
Case 2: Leader 试图提交之前任期的日志
如图所示的情况，在任期 2 时记录仅写在 S1 和 S2 两个节点上，由于某种原因，任期 3 的 Leader S5 并不知道这些记录，S5 创建了自己的三条记录然后宕机了，然后任期 4 的 Leader S1 被选出，S1 试图与其它服务器的日志进行匹配。因此它复制了任期 2 的日志到 S3。
此时 index=3 的记录时是不安全的。
因为 S1 可能在此时宕机，然后 S5 可能从 S2、S3、S4 获得选票成为任期 5 的 Leader。一旦 S5 成为新 Leader，它将覆盖 index=3-5 的日志，S1-S3 的这些记录都将消失。
我们还要需要一条新的规则，来处理这种情况。
新的 Commit 规则
新的选举不足以保证日志安全，我们还需要继续修改 commit 规则。
Leader 要提交一条日志：
日志必须存储在超过半数的节点上；
Leader 必须看到：超过半数的节点上还必须存储着至少一条自己任期内的日志；
如图，回到上面的 Case 2: 当 index = 3 & term = 2 被复制到 S3 时，它还不能提交该记录，必须等到 term = 4 的记录存储在超过半数的节点上，此时 index = 3 和 index = 4 可以认为是已提交。
此时 S5 无法赢得选举了，它无法从 S1-S3 获得选票。
结合新的选举规则和 commit 规则，我们可以保证 Raft 的安全性。
日志不一致
Leader 变更可能导致日志的不一致，这里展示一种可能的情况。
可以从图中看出，Raft 集群中通常有两种不一致的日志：
缺失的记录(Missing Entries)；
多出来的记录(Extraneous Entries)；
我们要做的就是清理这两种日志。
修复 Follower 日志
新的 Leader 必须使 Follower 的日志与自己的日志保持一致，通过：
删除 Extraneous Entries；
补齐 Missing Entries；
Leader 为每个 Follower 保存 nextIndex：
下一个要发送给 Follower 的日志索引；
初始化为：1 + Leader 最后一条日志的索引；
Leader 通过 nextIndex 来修复日志。当 AppendEntries RPC 一致性检查失败，递减 nextIndex 并重试。如下图所示：
对于 a：
一开始
nextIndex= 11，带上日志 index = 10 & term = 6，检查失败；nextIndex= 10，带上日志 index = 9 & term = 6，检查失败；如此反复，直到
nextIndex= 5，带上日志 index = 4 & term = 4，该日志现在匹配，会在 a 中补齐 Leader 的日志。如此往下补齐。
对于 b：
会一直检查到 nextIndex = 4 才匹配。值得注意的是，对于 b 这种情况，当 Follower 覆盖不一致的日志时，它将删除所有后续的日志记录（任何无关紧要的记录之后的记录也都是无关紧要的）。如下图所示：
4. 处理旧 Leader
实际上，老的 Leader 可能不会马上消失，例如：网络分区将 Leader 与集群的其余部分分隔，其余部分选举出了一个新的 Leader。问题在于，如果老的 Leader 重新连接，也不知道新的 Leader 已经被选出来，它会尝试作为 Leader 继续提交日志。此时如果有客户端向老 Leader 发送请求，老的 Leader 会尝试存储该命令并向其它节点复制日志——我们必须阻止这种情况发生。
任期就是用来发现过时的 Leader(和 Candidates)：
每个 RPC 都包含发送方的任期；
如果发送方的任期太老，无论哪个过程，RPC 都会被拒绝，发送方转变到 Follower 并更新其任期；
如果接收方的任期太老，接收方将转为 Follower，更新它的任期，然后正常的处理 RPC；
由于新 Leader 的选举会更新超过半数服务器的任期，旧的 Leader 不能提交新的日志，因为它会联系至少一台多数派集群的节点，然后发现自己任期太老，会转为 Follower 继续工作。
这里不打算继续讨论别的极端情况。
5. 客户端协议
客户端只将命令发送到 Leader：
如果客户端不知道 Leader 是谁，它会和任意一台服务器通信；
如果通信的节点不是 Leader，它会告诉客户端 Leader 是谁；
Leader 直到将命令记录、提交和执行到状态机之前，不会做出响应。
这里的问题是如果 Leader 宕机会导致请求超时：
客户端重新发出命令到其他服务器上，最终重定向到新的 Leader
用新的 Leader 重试请求，直到命令被执行
这留下了一个命令可能被执行两次的风险——Leader 可能在执行命令之后但响应客户端之前宕机，此时客户端再去寻找下一个 Leader，同一个命令就会被执行两次——这是不可接受的！
解决办法是：客户端发送给 Leader 的每个命令都带上一个唯一 id
Leader 将唯一 id 写到日志记录中
在 Leader 接受命令之前，先检查其日志中是否已经具有该 id
如果 id 在日志中，说明是重复的请求，则忽略新的命令，返回旧命令的响应
每个命令只会被执行一次，这就是所谓的线性化的关键要素。
6. 配置变更
随着时间推移，会有机器故障需要我们去替换它，或者修改节点数量，需要有一些机制来变更系统配置，并且是安全、自动的方式，无需停止系统。
系统配置是指：
系统配置信息是非常重要的，它决定了多数派的组成
首先要意识到，我们不能直接从旧配置切换到新配置，这可能会导致矛盾的多数派。
如图，系统以三台服务器的配置运行着，此时我们要添加两台服务器。如果我们直接修改配置，他们可能无法完全在同一时间做到配置切换，这会导致 S1 和 S2 形成旧集群的多数派，而同一时间 S3-S5 已经切换到新配置，这会产生两个集群。
这说明我们必须使用一个两阶段(two-phase)协议。
如果有人告诉你，他可以在分布式系统中一个阶段就做出决策，你应该非常认真地询问他，因为他要么错了，要么发现了世界上所有人都不知道的东西。
共同一致(Joint Consensus)
Raft 通过共同一致(Joint Consensus)来完成两阶段协议，即：新、旧两种配置上都获得多数派选票。
第一阶段：
Leader 收到
AppendEntries RPC复制到 Follower 中，收到该
第二阶段：
AppendEntries RPC复制到 Follower 中，收到
Joint Consensus 还有一些细节：
变更过程中，来自新旧配置的节点都有可能成为 Leader；
如果当前 Leader 不在
如图所示，旧 Leader 不再是新配置的成员之后，还有可能继续服务一小段时间；即旧 Leader 可能在