Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（五）
（五）装配Pixy摄像头云台
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（一）：教PIXY识别物体
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（二）：与PIXY对话
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（三）：连接PIXY与Arduino
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（四）：连接PIXY与树莓派
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（五）：摄像头云台安装
原文链接：
https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v1:building_the_pan_tilt_1
pixy官方有提供带云台舵机的图像识别传感器，云台及其舵机都是定制的，非常小巧，但国内市场买不到。我在麦昆脑洞赛上使用的云台和舵机是在DF上买的，笨重不少，但功能都能满足。
迷你2自由度云台（无舵机）*1 购买链接：http://www.dfrobot.com.cn/goods-1117.html
DFRobot DF9GMS 180° 微型舵机*2
购买链接：http://www.dfrobot.com.cn/goods-214.html
使用DF的舵机和云台装配Pixy效果如下：
以下装配教程是基于Pixy定制版的云台舵机
组装Pixy摄像头云台
与Pixy结合使用时，云台能够让Pixy完成有趣的展示 - 一个很好的“hello world”（不需要与Arduino等主控板连接）。下面是详细的云台装配方法。
需要用到的工具
十字螺丝刀
尖嘴钳
小剪线钳
紧固件
套件包含许多不同类型的螺丝。参阅下面的图片来找到在后面装配指南中提到的螺丝。
（Pixy官方云台套件配的紧固件：长短4~40螺丝，长短自攻螺丝，舵盘螺丝）
（DF云台及配的紧固件）
（DF舵机及紧固件。配合DF的云台，底部使用十字舵盘，侧面使用单个舵盘）
第1步：找到下图舵机套件红色框中的白色塑料单个舵盘（servo horn），从左边第3个孔处剪断。
第2步：将舵盘放到舵机孔中，并检查舵机行程的两个终点，可以以任何方式将舵盘移动到最右端。
舵盘在行程最右边时的位置：
舵盘在行程最左边的位置：
整舵盘的放置角度直到舵盘在行程的中间时其方向向下（如第3步的图所示）。
第3步：在舵机套件中找到舵盘螺丝，将舵盘拧紧。如图所示，舵盘在行程的中间时位置是朝下的
第4步：将云台背面的贴纸撕掉.
第5步：将舵机塞入到云台插槽中
第6步：将云台机身翻转过来，将电缆扎带穿过机身中的扎带槽。
第7步： 将另一条电缆扎带穿过机身中的另一个扎带槽。
第8步：用钳子拧紧两条扎带， 完全收紧需要很大的力！
第9步：将第二个舵机放到云台机身的另一个槽中，注意两个舵机的控制线方向是相对的，如图所示。
第10步：取两个长的4~40螺丝，将两个舵机固定（注意千万不要拧过界）
第11步：取出Pixy所配的所有五个直角支架（注：原文是5个，但DF上买的Pixy配的直角支架只有4个），仔细观察会发现，其中三个支架上面的两个孔都是螺纹的，另外两个支架只有一个螺纹孔。我们分别称之为双螺纹支架和单螺纹支架。
仔细观察双螺纹支架会注意到它的一条腿比另一条腿长得多。其中一个孔位于其腿部中心，另一个孔未居中，因为它所在的那条腿略长。（是比较奇怪，不知道为什么需要这样设计）
取两个4~40的螺丝，并将两个双螺纹支架连接到云台主体上，短腿一面接云台并且长腿一面朝上，如下图所示。
现在把刚刚装配好的部分先放一边。
第12步：取出Pixy，使用两个短的4~40螺丝将余下的两个单螺纹支架安装到其上，如图所示。
第13步：取两个尼龙套管将它们塞入到单螺纹支架中没有螺纹的那个孔中。
第14步：使用两个长4~40螺丝并从外面插入，将Pixy与云台装配在一起 ，如图所示。4~40螺丝为Pixy生成了用于垂直方向转动的轴。确保支架安装方正 - 安装不好可能会导致线缆纠缠。将Pixy上下来回转动几次，如果觉得有些紧，可以将支架螺丝松一松。
第15步：将舵机控制线插入Pixy上的舵机连接器（舵机连接器是标有J3的小型6针连接器）。水平方向舵机接左边的连接器，垂直方向舵机接右边的连接器，水平和垂直连接器接入导线时都是黄色的线接最上面那个引脚（PWM0、PWM1）。哪一个是垂直舵机？前面装配时接单个舵盘的那个（即第1个被装配的舵机）。
第16步：如图所示，使用扎带将控制线固定到云台上。将电缆扎带穿过云台一侧的插槽，不要完全拧紧电缆扎带。
第17步：如图所示，将另一条电缆扎穿过云台另一侧的插槽，并将控制线固定。控制线比较长，需要一些艺术性的安排。注意不要完全拧紧电缆扎带。
第18步：确保控制线有足够的松弛度，以使Pixy能够完全向前和向后倾斜。
第19步：调整好线缆的状态，将扎带绑紧，但不要太紧（为了保护控制线），然后翻转组件并剪断电缆扎带的末端。
第20步：将云台底座上下两面的纸撕掉
第21步：用两个短的自攻螺丝将白色的圆形舵盘固定到云台底座上。
下面的第一张照片不容易看清楚，但舵盘的肩部（那个向外突出的小圆点）是背对云台的底座 - 不要把它穿过底座的中心孔（第2张照片可以看到底座的中心孔）。圆形舵盘上有很多孔 - 旋转舵盘直到一些较大的孔与云台底座上的孔对齐，然后将舵盘拧紧到位。
第22步：如图所示，将橡胶脚粘到底座的底部。在云台底座上有数个小孔可以帮助将橡胶脚定位。
第23步：将前面已装配好的舵机主体连接到水平底座上，并用舵盘连接到水平舵机（水平舵机是底部没有突出舵盘的舵机）。固定好舵盘，使其行程中心朝向底座宽大的部分（摄像头指向的位置）。可以通过将舵盘一直向右移动来完成此操作：
然后将摄像头向左移动：
第24步：用舵盘紧固件将机身固定到云台底座（这时底座的宽部朝前，大致在行程的中间位置）
第25步：使用一个短的4-40螺丝将电线推杆的孔眼连到双螺纹支架上，但不要完全拧紧。推杆需要能够围绕螺丝转动。推杆和螺丝连到支架的较长的腿上。
第26步：将推杆旋入垂直舵盘的底孔。需要将推杆插入第一个弯头，以便弯头之间的部分在舵盘的孔中。
第27步：使用一个短的4~40螺丝将支架装到Pixy上
大功告成！！
接下来运行云台演示例程：https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v1:run_the_pantilt_demo
附《我的麦昆有慧眼》演示视频：